怀着好奇的心情在网上搜索关于UCOSII移植到51单片机的资料，步骤都是一样的，好多都是转载、转载，但是具体的内容并没有说清楚，好不容易搜到一个把移植过程说的很清楚的帖子，但是后面又说编译和运行过程中出现很多问题，我又绝望了。因为之前对51单片机只是简单的学了一下，对于移植UCOSII系统，还是得花点功夫的。由于我快毕业了，如果专研于UCOSII移植到51单片机，又得花上我一周的时间，想想那我的移动机器人得多久才能成功啊，于是，在CSDN上下载已经移植到51单片机上的源代码，起初我只是试着下来学习一下，学习怎样编写那些与cpu有关的函数的，我下载的那个源代码是将UCOSII移植到AT91系列上的，我果断编译了一下，成功编译，看一下输出的hex文件，才19kb。果然我又对源代码产生兴趣。我从始至终还是没有靠自己一步一步的将原版的UCOSII移植到51单片机上。我下面说说移植UCOSII需要做哪些工作吧，也是看书知道的。
一、准备工作
1. 开发环境： Keil C集成开发环境
2. 源代码：UCOSII的源代码，网上可以自己下载
3. 文件分析：
1）UCOSII文件中与处理器无关的文件：
OS_CORE.C
OS_FLAG.C
OS_MBOX.C
OS_MEM.C
OS_MUTEX.C
OS_Q.C
OS_SEM.C
OS_TASK.C
OS_TIME.C
UCOS_II.C
UCOS_II.H
以上这些文件在c51移植过程中只需给函数加上可重入性即可，即在每个函数后面添加关键字：reentrant
2）与应用相关的文件：
INCLUDES.H——其中包含51单片机头文件和相关应用头文件
OS_CFG.H——这个文件对于要应用系统中的相关工具，如邮箱，信号等，都要在这个头文件中把相关宏设置为1
3）与处理器相关的文件：
OS_CPU.H——相关的数据类型、关中断、任务堆栈方向、任务切换宏定义等
OS_CPU_A.ASM——一堆的汇编和伪指令，我表示没去深究，但是是整个移植的关键所在
OS_CPU_C.C——OSTaskStkInit（）函数和系统中断定时器的编写。
还有一个重要的思想就是c51堆栈的设计，我对于这个有点头大，不清楚。
二、开始修改和编写代码移植。
我没有经历过移植的过程，所以我没有发言权，我只参考51单片机牛人的代码，学着应用就行
由于在CSDN上忘记移植者是谁了，我在这将重要文件中的代码贴出参考参考，只做交流使用。
includes.h
#ifndef __INCLUDES__
#define __INCLUDES__
#include "uCosiios_cpu.h"
#include "uCosiios_cfg.h"
#include "uCosiiucos_ii.h"
#include"reg51.h"
#endif
OS_CFG.H
#ifndef __OS_CFG_H
#define __OS_CFG_H
#define MaxStkSize 64 /*根据修改，每个任务使用同样大小的堆栈，这就是每个堆栈的大小*/
#define OS_MAX_EVENTS 1 /* Max. number of event control blocks in your application ... */
/* ... MUST be > 0 */
#define OS_MAX_FLAGS 1 /* Max. number of Event Flag Groups in your application ... */
/* ... MUST be > 0 */
#define OS_MAX_MEM_PART 1 /* Max. number of memory partitions ... */
/* ... MUST be > 0 */
#define OS_MAX_QS 1 /* Max. number of queue control blocks in your application ... */
/* ... MUST be > 0 */
#define OS_MAX_TASKS 3 /* Max. number of tasks in your application ... */
/* ... MUST be >= 2 */
#define OS_LOWEST_PRIO 4 /* Defines the lowest priority that can be assigned ... */
/* ... MUST NEVER be higher than 63! */
#define OS_TASK_IDLE_STK_SIZE MaxStkSize /* Idle task stack size (# of OS_STK wide entries),使用相同的栈大小*/
#define OS_TASK_STAT_EN 0 /* Enable (1) or Disable(0) the statistics task */
#define OS_TASK_STAT_STK_SIZE MaxStkSize /* Statistics task stack size (# of OS_STK wide entries),使用相同的栈大小*/
#define OS_ARG_CHK_EN 0 /* Enable (1) or Disable (0) argument checking */
#define OS_CPU_HOOKS_EN 1 /* uC/OS-II hooks are found in the processor port files */
/* ----------------------- EVENT FLAGS ------------------------ */
#define OS_FLAG_EN 0 /* Enable (1) or Disable (0) code generation for EVENT FLAGS */
#define OS_FLAG_WAIT_CLR_EN 0 /* Include code for Wait on Clear EVENT FLAGS */
#define OS_FLAG_ACCEPT_EN 0 /* Include code for OSFlagAccept() */
#define OS_FLAG_DEL_EN 0 /* Include code for OSFlagDel() */
#define OS_FLAG_QUERY_EN 0 /* Include code for OSFlagQuery() */
/* -------------------- MESSAGE MAILBOXES --------------------- */
#define OS_MBOX_EN 1 /* Enable (1) or Disable (0) code generation for MAILBOXES */
#define OS_MBOX_ACCEPT_EN 0 /* Include code for OSMboxAccept() */
#define OS_MBOX_DEL_EN 0 /* Include code for OSMboxDel() */
#define OS_MBOX_POST_EN 1 /* Include code for OSMboxPost() */
#define OS_MBOX_POST_OPT_EN 0 /* Include code for OSMboxPostOpt() */
#define OS_MBOX_QUERY_EN 0 /* Include code for OSMboxQuery() */
/* --------------------- MEMORY MANAGEMENT -------------------- */
#define OS_MEM_EN 0 /* Enable (1) or Disable (0) code generation for MEMORY MANAGER */
#define OS_MEM_QUERY_EN 0 /* Include code for OSMemQuery() */
