在做四旋翼时出现的一些问题，总结记录一下。
PWM定时器初始化先上代码：（代码不包括端口的初始化）
voidTim2_init(void){TIM_TimeBaseInitTypeDefTIM_TimeBaseStructure;TIM_OCInitTypeDefTIM_OCInitStructure;RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2,ENABLE);/*Computetheprescalervalue*//*Timebaseconfiguration*/TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period=999;//计数上线TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler=2;//pwm时钟分频PWM频率72000000/1000/3=24KHzTIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision=0;TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;//向上计数TIM_TimeBaseInit(TIM2,&TIM_TimeBaseStructure);/*PWM1Modeconfiguration:Channel*/TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode=TIM_OCMode_PWM1;TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState=TIM_OutputState_Enable;TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse=0;//初始占空比为0TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity=TIM_OCPolarity_High;TIM_OC1Init(TIM2,&TIM_OCInitStructure);TIM_OC1PreloadConfig(TIM2,TIM_OCPreload_Enable);TIM_OC2Init(TIM2,&TIM_OCInitStructure);TIM_OC2PreloadConfig(TIM2,TIM_OCPreload_Enable);TIM_OC3Init(TIM2,&TIM_OCInitStructure);TIM_OC3PreloadConfig(TIM2,TIM_OCPreload_Enable);TIM_OC4Init(TIM2,&TIM_OCInitStructure);TIM_OC4PreloadConfig(TIM2,TIM_OCPreload_Enable);TIM_ARRPreloadConfig(TIM2,ENABLE);TIM_Cmd(TIM2,ENABLE);}123456789101112131415161718192021222324252627282930分析：
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 999; //计数上线
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 2; //pwm时钟分频 PWM频率72000000/1000/3=24KHz
分析下这两句：
首先通过freq=72000000/(TIM_Prescaler +1)计算出定时器的计数频率。
设置TIM_Period计数上限，当定时器计数到TIM_Period时进入中断。通过这两句话可以计算PWM周期。
TIM_ClockDivision是采样时使用的时钟分频器，为0时就是每个时钟都采样。
TIM_OCMode ：存在pwm模式一，pwm模式二。
向上计数时：当TIMx_CNT< TIMx_CCR1时通道1为无效电平，否则为有效电平。
向下计数时：当TIMx_CNT> TIMx_CCR1时通道1为有效电平，否则为无效电平。
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向上计数时：当TIMx_CNT< TIMx_CCR1时通道1为有效电平，否则为无效电平。
向下计数时：当TIMx_CNT> TIMx_CCR1时通道1为无效电平，否则为有效电平。
模式一：
模式二：
TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;//输出极性高 就是在再说此时有效电平为高电平，否则为低电平。
TIM_OC1PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable);//使能TIM2在CCR2上的预装载寄存器,即TIM2_CCR2的预装载值在更新事件到来时才能被传送至当前寄存器中。
也就是说TIM2_CCR2的预装值在更新事件到来时才装载。
这样就可以初始化成功了。
改变PWM输出的占空比典型的代码：
voidMoto_PwmRflash(int16_tMOTO1_PWM,int16_tMOTO2_PWM,int16_tMOTO3_PWM,int16_tMOTO4_PWM){if(MOTO1_PWM>Moto_PwmMax)MOTO1_PWM=Moto_PwmMax;if(MOTO2_PWM>Moto_PwmMax)MOTO2_PWM=Moto_PwmMax;if(MOTO3_PWM>Moto_PwmMax)MOTO3_PWM=Moto_PwmMax;if(MOTO4_PWM>Moto_PwmMax)MOTO4_PWM=Moto_PwmMax;if(MOTO1_PWM<0)MOTO1_PWM=0;if(MOTO2_PWM<0)MOTO2_PWM=0;if(MOTO3_PWM<0)MOTO3_PWM=0;if(MOTO4_PWM<0)MOTO4_PWM=0;TIM2->CCR1=MOTO1_PWM;TIM2->CCR2=MOTO2_PWM;TIM2->CCR3=MOTO3_PWM;TIM2->CCR4=MOTO4_PWM;}1234567891011121314151617可以不用管前面的，只关心TIM2->CCRx就可以了，当然这个值要小于TIM_Period不然就没有占空比可言了，没有了意义。这样每次事件更新就可以把变量的值赋给TIM2->CCRx从而改变了占空比。