近来有时间，整理一下资料，自己近十年来，业余画了不少的开发测试板，在淘宝上也买了不少的板子与器件，一直以来，都喜欢DIY，今天整理了一下超声波模块HC-SR04的程序，网上资料应该不少，自己工作中也接触过。记录一下。
超声波如何设计的我不太关心，我只关心如何使用。这个模块可以+3.3V供电，四个引脚，使用STM32两个GPIO引脚控制即可，测试起来，简单。
超声波模块工作的原理：首先需要触发trig，就像是打开或是使能的作用，让超声波工作起来。然后，超声波通过echo返回一段高电平，高电平的时间，就是声音到达障碍物返回的时间，声速是固定的340m/S，因此，可以求得距离。这里是2倍距离的时间，因此计算公式为：2L = Vt = 340m/S * t，这里t单位为S（秒）。
STM32如何操作超声波模块呢？
（1）一个GPIO引脚Trig，用于触发。
（2）一个GPIO引脚接Echo，设置为外部中断，用来接收触发后返回来的高电平。
（3）一个定时器（计数器），用来测时间。
（4）可以使用另一个定时器，如Systick，隔一段时间用来触发一次超声波模块，从而不断获取当前的距离值。
（5）一个串口，用来打印输出测量的距离。
驱动代码如下：
/********************(C)COPYRIGHT2017**************************
*文件名：Sonic.c
*描述：超声波模块测试例程
*实验平台：STM32F103VET6
*库版本：ST3.5.0
*
*编写日期：2017-04-10
*修改日期：2017-04-14
*作者:
****************************************************************************/
#include"Sonic.h"
/*******************************************************************************
*SonicInit
*******************************************************************************/
u32Distance=0;
u8Done;
u32__IOtime_1ms=0;
voidTIM6_Init(void)
{
TIM_TimeBaseInitTypeDefTIM_TimeBaseStructure;
//NVIC_InitTypeDefNVIC_InitStructure;
/*TIM6clockenable*/
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM6,ENABLE);
/*Timebaseconfiguration*/
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period=0xFFFF;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler=142;//144分频，500K的计数器
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;
TIM_TimeBaseInit(TIM6,&TIM_TimeBaseStructure);
TIM_ITConfig(TIM6,TIM_IT_Update,DISABLE);
TIM_Cmd(TIM6,DISABLE);
}
voidSonic_Init(void)
{
NVIC_InitTypeDefNVIC_InitStructure;
EXTI_InitTypeDefEXTI_InitStructure;
GPIO_InitTypeDefGPIO_InitStructure;
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC|RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_Out_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_4;//PC4Trig
GPIO_Init(GPIOC,&GPIO_InitStructure);
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IPD;
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_5;//PC5Echo
GPIO_Init(GPIOC,&GPIO_InitStructure);
GPIO_WriteBit(GPIOC,GPIO_Pin_4,(BitAction)0);//trig
//EXTI_DeInit();
EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line5);
GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOC,GPIO_PinSource5);
EXTI_InitStructure.EXTI_Line=EXTI_Line5;
EXTI_InitStructure.EXTI_Mode=EXTI_Mode_Interrupt;
EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger=EXTI_Trigger_Rising_Falling;
EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd=ENABLE;
EXTI_Init(&EXTI_InitStructure);
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel=EXTI9_5_IRQn;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=0;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority=0;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd=ENABLE;
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
Distance=0;
Done=1;
}
voidSonic_Trig(void)
{
u16i=0;
if((Done==1)&&(time_1ms>100))
{
time_1ms=0;
GPIO_WriteBit(GPIOC,GPIO_Pin_4,(BitAction)1);
for(i=0;i<0xf0;i++);
GPIO_WriteBit(GPIOC,GPIO_Pin_4,(BitAction)0);
Done=0;
}
}
voidEXTI9_5_IRQHandler(void)
{
staticu8flag_Sta=0;
if(EXTI_GetITStatus(EXTI_Line5)!=RESET)
{
EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line5);
if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOC,GPIO_Pin_5)==1)
{
TIM_SetCounter(TIM6,0);
flag_Sta=1;
TIM_Cmd(TIM6,ENABLE);
}
else
{
TIM_Cmd(TIM6,DISABLE);
if(flag_Sta)
{
Distance=TIM_GetCounter(TIM6);
Distance=Distance/29;
if(Distance>300)
Distance=300;
Done=1;
}
flag_Sta=0;
