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明显 直升机 IMU 卡尔曼滤波器

项目概述
 
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注意:NCP1521B权力reg部分示意图看起来,但垫映射是正确的。 我仍然需要解决库的部分。

组件更大的自主直升机项目,这XMOS基于惯性传感器最终将给三维姿态信息(Roll, Pitch, Yaw)。 板包含:

- 1 XMOS l1 - 128这所有的采样和处理的数据。 输入下面列出,左1和4位端口输出数据,支持I2C,SPI,或者UART。 人会选择(或者它将可配置),与其他单片机接口,包括另一个XMOS处理器。

- 3轴陀螺仪(ADIS16060)——每个轴都是它自己的陀螺仪单元,2轴陀螺仪降低了性能。 陀螺仪是模拟

- 3轴加速度计(ADXL335)——模拟输出

- 8通道ADC(AD7928)——将陀螺仪和加速度计输出转换为数字SPI数据,由XMOS读。 建于音序器允许快速收集。

三轴磁强计(HMC5843)——一个I2C磁强计。 这是通过电缆连接场外的移动远离干扰的来源(如转子电动机)。

- GPS(任何UART模块),通过电缆连接

XMOS处理器收集的所有数据,处理它,并将流明显信息。 IMU滤波器仍有待确定,但最终目标是某种形式的卡尔曼滤波器(独立于物理系统)。

目前状况:基地在IMU保护板设计。 磁力仪验证工作与另一个开发工具包,ADC被阅读。 其他传感器在秩序。