项目概述

这是一个两轮平衡器,使用一个XMOS XC-1控制器。

软件是用我写的。 主要部件包括:

* 角度传感器处理程序,

* PWM( 脉冲宽度调制 电机控制)

* PID( 比例积分微分) 控制器

控制回路采用8ms更新率和只使用一个核心。

目前,控制器只是感应角度和平衡,下次更新将包括正交编码器传感器。