楼 主:laoshanli1982 2013年2月21日15:16

 铝锭搬运机器人
铝锭搬运机器人
简介：本文主要介绍德国百格拉直角坐标机器人在铝锭搬运中的应用，介绍该机器人的组成结构、特点及主要功能。
关键字：搬运机器人，铝锭搬运，机器人导轨
  
随着人类社会进入21世纪，机器人产品越来越多的进入我们的生活，尤其是近几年机器人技术的发展，使其发展成为一门技术，他集中了多种学科的最新研究成果，是当代科学技术发展最活跃的领域之一。工业机器人的研究、制造和应用水平是一个国家科技水平和经济实力的象征，受到许多国家的广泛重视。目前，我锅正处於人口老龄化的阶段是我国发展机器人的重要阶段。因为靠人力完成铝锭等的搬运工作，枯燥乏味，而且费时费力，效率低下。采用机器人代替人工劳力既可以节省动力，把人从反正和单调的工作中解放出来，改善和丰富人类的社会活动，并且能够提高工厂的生产率，带来较高的生产力和巨大的经济效益。

我公司是专业的机器人营销厂商，我们的百格拉直角坐标机器人，主体完全为德国进口，而且我们根据国内厂商的各自需要，研发了多种工业自动化产品，例如：搬运码垛机器人，倒角去毛刺机器人，打磨机器人，机床上下料机械手，检测探伤机器人等。
本文主要介绍我公司产品在铝锭搬运上的应用。
直角坐标机器人在铝锭搬运上的广泛应用主要是因为直角坐标机器人具有负载弹性化，从几公斤到几吨都可以，运动速度快，动作灵活，可以24小时生产，操作简单方便，维护起来也极其简单。
本文以我公司之前做的一个铝锭叠锭机为例：

叠锭机直线滑轨技术要求：
1、每次抓取铝锭数量：7只；
2、每只铝锭尺寸：680*95*50 mm，铝锭厚度有误差，范围在±7mm；
3、每只铝锭重量：6Kg
4、机械手行程及速度：
1）水平方向：有效行程1200mm，总长1830mm, 速度 >  1000mm/s ，加速时间： 0.2秒， 精度±0.25mm；
2）垂直方向：有效行程1400mm，总长2050mm,速度 >  1000mm/s ，加速时间： 0.2秒， 精度±0.25mm
3）工作环境最高温度60度，有较大的扬尘（铝金属冶炼车间）

运动控制要求：
1、运动，旋转，上下均采用伺服电机控制；
2、X轴平移、Z轴升降、Z轴旋转动作需同时进行；
3、柜子图纸采用我方提供的图纸。
4、工作环境最高温度60度，有较大的扬尘（铝金属冶炼车间）。

之前也有公司帮助客户做了产品，但是出现了如下的情况：
1、曾经发生因铝锭滑落导致机械手撞机的事故，结果X轴（80铝型材，上银的滑轨）驱动同步带断裂。该同步带宽30；Z轴提升用同步带尚可，暂未发现问题。
2、Z轴滑套内与4角圆钢轨配合滚动的轴承外圈破裂，承载力量不够！（当Z轴降到最低位的时候，有时X轴也需运动，从而该滑套内偏载力矩非常大）；
3、有些油口加油困难；
4、现客户要求在60米远的终控室远程控制，现松下的伺服电机无法满足要求；

对此我们加以改善，制作了如下的方案：
1、 水平方向：
两根PAS44BB，其铝型材横截面是110*110mm, 有效行程1100mm，滑块总长：566mm,速度 >  1000mm/s ，加速时间： 0.2秒， 精度±0.10mm；
带防护钢带，用于防粉尘。每根PAS44BB的同步带型号为RPP8，宽度为50mm。
2、 垂直方向：
roboworker90,采用同步带就选择：型号为RPP8,70mm宽。其额定拉力：11900N，破坏性拉力：大约45000N。

图1：同步带传动的方式示意图。其中两根X轴为PAS44BB，带防尘钢带。

图2：同步带传动的方式令一角度示意图。注意：X轴和Z轴长度等不是最终生产图，仅是结构示意图
结束语：
直角坐标机器人不止应用于铝锭搬运上，随着社会的发展机器人广泛应用于各类的自动化生产线，机场上下料，搬运码垛，涂胶点胶，探伤检测等各行各业，而且直角坐标机器人与关节机器人相对比，不仅价格低，产品需要的空间也较小，对于工厂来说更加实用，我们沈阳莱茵机器人有着从业20年的机器人经验，能够给您提供最详尽与实用的解决方案，我们的将机器人产品作为我们终身的事业。