楼 主:wangxd5429 2014年9月4日08:46

 [求助]关于AVR单片机的问题2
各位高手，小弟正在基于AVR单片机开发一款智能小车，正在开发超声波测距兼循迹功能。主函数的while循环中首先开启超声波模块，然后运行循迹功能。测试发现小车无法正常循迹，注释掉开启超声波函数后，小车可以正常循迹。但是，开启超声波函数需要循环运行。我想使用定时器中断来运行这个函数，但是3个定时器都已经被占用。请教各位高手，在确保小车正常循迹的基础上，怎样实现同步循环运行开启超声波模块函数。谢谢！主函数中while循环代码如下：
              while(1)
              {
                   start_SB();     /*启动超声波模块*/

                   /*循迹*/
           if (L_XJ !=0&&R_XJ ==0)
                  {
                      DUTY1=50;                                /*调整占空比*/
                      DUTY2=50;
                      right();     /*右转*/
                  }
                 else if (R_XJ !=0&&L_XJ ==0)
          {
       DUTY1=80;
                     DUTY2=80;
              left();      /*左转*/
         }
     else if((L_XJ !=0)&&R_XJ !=0)
  { 
             DUTY1=30;
                    DUTY2=30;
             forward();     /*前进*/
                }
            }