楼 主:smallwolf 2006年10月11日09:42

 急切救助X-Y方向步进电机的问题[求助]
现在做XY方向步进电机的控制：采用加减速曲线，但是X,Y电机各自所走的方向还有步数是不一样的，为了节省时间，应该共同走完相同的步数，然后没走完的电机继续独自走。问题就出现了，比如说X方向的电机走100步，Y走80步，即共同走80步。这时X、Y所要上升的台阶数是不一样的，若X上升要走10个台阶，Y走8个，当XY共同走完第8个台阶时，Y就必须转到匀速段，而此时X还是在继续走上升台阶。那此时的程序应如何写才能使X,Y电机同时都在动作，但各自的状态不一样！尽量节省时间？？？
    单独的一个步进电机的控制程序我写完试过是可行的，如下所示。我初始想的同时控制X,Y的方法为在while(status==1)里加上判断X,Y电机是不是都给命令了，但对于 status=2;转匀速段，若Y转过去了，X的加速段还没走完，那此时程序该如何设计？望各位大虾救救命啊，帮忙看看，指点一下！谢谢了！
while(status==1)//speed up
{ 
   if(flag==1)//定时器中断到     
      {   flag=0;
         step_motor_x=right[i];//i表示步进电机相位变化顺序   
        if(i==3)
 i=0;
          else i++;
         N[j]--;//N[j]代表某个台阶的步数，j为台阶数
 if(N[j]==0)
              {j++;
                k+=2;//k指定时器所要指到的时间
     }
               if(j==j2)//j2为此段所要走的阶梯数
         status=2;// 转到匀速段
     }
}
while(status==2)//匀速段
{
}

  
第2楼:mattlee 2006年10月26日18:02

 我也在做XY台..  大家共同努力吧
其实最简单最稳妥的方法就是先走45度,再走更长边省下的步数
只用一个定时器就可以完成3个轴,做出漂亮的加速度,很省资源
比如X->  100 Y->  80 Z->  40
先走X,Y,Z->  40
再走X,Y->  40
再走X->  20
作为3个独立的线段走,  就可以避免复杂的插补定时器设置算法了
每段路径上的加速,高速和减速都一致,就可以走出很纯很稳的脉冲,
加速度曲线做的好的话,就可以走的很快了,你觉得呢?

要走任意合成方向的,就要加8253了,  专用芯片太贵了