测距系统中的超声波传感器采用ucm40的压电陶瓷传感器，它的工作电压是40khz的脉冲信号，这由单片机执行下面程序来产生。 

puzel： mov 14h, #12h；超声波发射持续200ms 

here： cpl p1.0 ；输出40khz方波 

nop ； 

nop ； 

nop ； 

djnz 14h，here； 

ret 

前方测距电路的输入端接单片机p1.0端口，单片机执行上面的程序后，在p1.0 端口输出一?0khz的脉冲信号，经过三极管t放大，驱动超声波发射头ucm40t，发出40khz的脉冲超声波，且持续发射200ms。右侧和左侧测距电路的输入端分别接p1.1和p1.2端口，工作原理与前方测距电路相同。 

2、超声波的接收与处理 

接收头采用与发射头配对的ucm40r，将超声波调制脉冲变为交变电压信号，经运算放大器ic1a和ic1b两极放大后加至ic2。ic2是带有锁定环的音频译码集成块lm567，内部的压控振荡器的中心频率f0=1/1.1r8c3，电容c4决定其锁定带宽。调节r8在发射的载频上，则lm567输入信号大于25mv，输出端8脚由高电平跃变为低电平，作为中断请求信号，送至单片机处理。 

前方测距电路的输出端接单片机int0端口，中断优先级最高，左、右测距电路的输出通过与门ic3a的输出接单片机int1端口，同时单片机p1.3和p1.4接到ic3a的输入端，中断源的识别由程序查询来处理，中断优先级为先右后左。部分源程序如下： 

receive1：push psw 

push acc 

clr ex1 ；关外部中断1 

jnb p1.1, right ；p1.1引脚为0,转至右测距电路中断服务程序

jnb p1.2, left ；p1.2引脚为0,转至左测距电路中断服务程序 

return：setb ex1；开外部中断1 

pop? acc 

pop? psw 

reti 

right： ...? ；右测距电路中断服务程序入口 

? ajmp? return 

left：... ；左测距电路中断服务程序入口 

? ajmp? return 

3、计算超声波传播时间 

在启动发射电路的同时启动单片机内部的定时器t0，利用定时器的计数功能记录超声波发射的时间和收到反射波的时间。当收到超声波反射波时，接收电路输出端产生一个负跳变，在int0或int1端产生一个中断请求信号，单片机响应外部中断请求，执行外部中断服务子程序，读取时间差，计算距离。其部分源程序如下： 

receive0：push psw 

push acc 

clr ex0 ；关外部中断0 

? mov r7, th0 ；读取时间值 

mov r6, tl0? 

clr c 

mov a, r6 

subb a, #0bbh；计算时间差 

mov 31h, a ；存储结果 

mov a, r7 

subb a, #3ch 

mov 30h, a? 

setb ex0 ；开外部中断0 

pop acc

pop psw 

reti