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 两轮平衡器
状态:正在开发
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最后更新:09年/ 2013年12月/ 06:20点
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项目概述

这是一个两轮平衡器,使用一个XMOS XC-1控制器。

软件是用我写的。 主要部件包括:

* 角度传感器处理程序,

* PWM( 脉冲宽度调制 电机控制)

* PID( 比例积分微分) 控制器

控制回路采用8ms更新率和只使用一个核心。

目前,控制器只是感应角度和平衡,下次更新将包括正交编码器传感器。

发表时间:2014年9月17日11:17:28