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 扩充临界比例法确定PID系数??
采用比例控制形成闭环系统，比例系数从小逐渐加大，使闭环系统处于临界震荡状态(稳定边界)得到的临界振荡状态波形如图2所示。此状态下的振荡周期Tc＝0.0396 s。
根据经验公式确定范围，由单桥换流器构成的舟山直流输电系统特点决定，仅在脉冲触发阀换向时，才对系统进行控制，即每3.3 ms控制一次，即有Ts＝3.3 ms也就是Ts＝0.083 Tc。　　由表1提供的经验公式以上的情况接近Ts＝0.09 Tc，可得PID系数的大致范围为Kp＝1 800，Ki＝370，Kd＝4 000附近。
表1　扩充临界比例法的PID控制器参数的范围
Ts Kp Ti Td
0.014Tc 0.63Kpc 0.49Tc 0.14Tc
0.043Tc 0.47Kpc 0.47Tc 0.16Tc
0.090Tc 0.34Kpc 0.43Tc 0.20Tc
0.160Tc 0.27Kpc 0.40Tc 0.22Tc
以上是一篇论文里的自整定方法，Tc可以用单片机测出震荡周期，可是Kpc怎么求呀？是不是通过继电型PID自整定来求，Kc=4d/(PIA),A:：为正炫波幅值，d：为回环幅值。可是回环幅值是什么意思呢，用单片机测什么可以求出他呢？？？这里还有个“继电环节”，请问“继电环节”什么意思？书上说的不清楚。？？？？？？？？
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发表时间:2004年4月27日13:34:06