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 Realview MDK中实时操作系统内核RTX的使用[推荐]
     针对复杂的嵌入式应用，MDK内部集成了由ARM开发的实时操作系统(RTOS)内核RTX，它可以帮助用户解决多时序安排、任务调度、定时等工作。值得一提的是，RTX可以无缝集成到MDK工具中，是一款需要授权的、无版税的RTOS。RTX程序采用标准C语言编写，由RVCT编译器进行编译。

使用RTX内核，首先打开Options for Target，选择Target标签，将Target标签中的Operating下拉框改为 RTX Kernel，如图1所示。

图1 Options for Target

这样，无需任何定义和声明，可以直接调用操作系统的函数。笔者通过一个实验进行说明。该实验利用RTX在Cortex-M3上实现多任务。Cortex-M3处理器是ARM首次针对低成本应用提供技术，减少使用内存，并在极小的RISC内核上提供优异的性能。此外，基于系统外设的高度集成化最佳地使用了芯片空间。RTX内核非常小，效率高，正好适用于Cortex-M3上，达到优化系统性能目的。

该实验设计了四个任务。第一个任务用来初始化其他任务，第二个任务用来不断读取AD采样的值；第三个任务用来在LCD屏上动态显示采样值；第四个任务用来根据采样值控制LED灯闪烁。程序开始运行时首先运行init任务，该任务用来初始化其他三个任务t_phase_ADC，t_phase_LCD，t_phase_LED。任务创建完毕后，三个任务都处于READY状态。在英蓓特STM103V100开发板上，旋转AD按钮，进行采样（任务2），采样的值显示在LCD屏上（任务3），同时通过采样值控制LED灯闪烁的速度（任务4）。使用操作系统OS_TID定义任务名称t_phase_ADC，t_phase_LCD ，t_phase_LED。

OS_TID t_phase_ADC;                            /* assigned task id of task: 2 */

OS_TID t_phase_ LCD;                            /* assigned task id of task: 3 */

OS_TID t_phase_LED;                           /* assigned task id of task: 4 */
 

使用os_tsk_create创建任务t_phase_ADC，t_phase_LCD，t_phase_LED。os_tsk_delete_self删除自身任务，实行任务切换。 任务的创建和初始化是在主函数中定义的。

int main (void) {

   SetupClock();

  NVIC_Configuration();

  SetupADC  ();

  SetupTIMER1();

  SetupWWDG();

  lcd_init  ();

  lcd_clear ();

  lcd_print ("Motor Speed Is:"); 

  os_sys_init (init);                    /* Initialize RTX and start init    */

}

void init (void) __task {

   t_phase_ADC = os_tsk_create (phase_ADC, 0);  /* start task phase2   */

   t_phase_LCD = os_tsk_create (phase_LCD, 0);   /* start task phase3   */

   t_phase_LED = os_tsk_create (phase_LED, 0);   /* start task phase4   */          

   os_tsk_delete_self ();

}
 

任务初始化完毕后，三个任务都处于就绪状态。t_phase_ADC任务用来进行采样，如果采样值在一定范围内偏差，不触发t_phase_LCD任务；如果超过偏差范围，表示AD按钮经过旋转，将新采样值存储在temp中，通过给任务t_phase_LCD 发信号，signal_func (t_phase_LCD)，唤醒t_phase_LCD任务。

void phase_ADC(void) __task {

  int i;

  long sum;

  int temp;

  for (;;) {

   sum=0;

   for(i=0;i  <1000;i++)                  

   {

     sum=sum+ADC_Convertedvalue;

         }

   temp=sum/1000;

     if(speed-temp>  40|speed-temp  <40)      

   {

    speed=temp;

    signal_func (t_phase_LCD);   

   } 

  }  

}
 

t_phase_LCD任务在唤醒前都处于就绪状态，通过os_evt_wait_and进行控制。执行完自身任务后，通过signal_func (t_phase_LED)，将唤醒t_phase_LED任务。

void phase_LCD (void) __task {

  for (;;) {

  os_evt_wait_and (0x0001, 0xffff);    /* wait for an event flag 0x0001 */

  transform(speed);

  Counter=0x60+(4047-speed)/128;

  set_cursor(7, 1);

  lcd_print (LCD_Content); 

  signal_func (t_phase_LED); 

  }

}
 

   t_phase_LED任务用来控制LED闪烁。

void phase_LED (void) __task {

  for (;;) {

    if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_13)!=0) 

        GPIO_WriteBit(GPIOC, GPIO_Pin_6, Bit_SET);

         else

             GPIO_WriteBit(GPIOC, GPIO_Pin_6, Bit_RESET);

    if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_14)!=0)

             GPIO_WriteBit(GPIOC, GPIO_Pin_7, Bit_SET);

         else

             GPIO_WriteBit(GPIOC, GPIO_Pin_7, Bit_RESET);

         if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_15)!=0) 

        GPIO_WriteBit(GPIOC, GPIO_Pin_8, Bit_SET);

         else

             GPIO_WriteBit(GPIOC, GPIO_Pin_8, Bit_RESET);  

  }

}
 

任务触发示意图如下：

通过实时内核RTX，能有效控制多任务运行，减少CPU占用时间，达到性能优化目的。 

发表时间:2008年5月15日11:46:03