s=0;                                            //配置sja1000出现错误时,重新初始化
    do{
       Sja_1000_Init();
      }while(s!=0);                                    
    Init_Cpu();                                        //initialize mcu
    flag_init=0x00;                                 //保存中断寄存器值清零
    while(1)
    {
        if(rcv_flag)                                //if there is receive interrupt
        {
            rcv_flag=0;                             //接收标志位清零
            BCAN_DATA_RECEIVE(rcv_data);            //接收数据
            BCAN_CMD_PRG(RRB_CMD);                  //释放接收缓冲区
            flag_send=1;                            //发送命令置位
        }
        if(flag_send)                                
        {
            flag_send=0;                            //发送位清零
            send_data[0]=rcv_data[2];                //接收到的"发送方ID10~ID3"
            send_data[1]=rcv_data[3];               //接收到的"发送方ID2~ID0"和要求的数据长度
            send_data[2]=0x88;
            send_data[3]=0x89;
            BCAN_DATA_WRITE(send_data);             //发送数据
            BCAN_CMD_PRG(TR_CMD);                   //置位发送请求位
            for(count_k=0;count_k  <200;count_k++)
            display(a);                             //延时显示"5"
        }
        if (err_flag)                               //错误中断
        {   
            for(count_k=0;count_k  <280;count_k++)    
            display(c);                             //错误显示"1"
            err_flag=0;                             //错误标志位清零
            Sja_1000_Init();                        //初始化SJA
            
        }
        display(b);                                 //显示"p"
    }
}

void ex0_int(void) interrupt 0 using 1              //外部中断0
{
    SJA_BCANAdr=REG_INTERRUPT;                      //指针指向中断寄存器
    flag_init=*SJA_BCANAdr;                         //保持中断寄存器值
}

void Init_Cpu(void)                                 //单片机初始化,开放外部中断0
{
    PX0=1;
    EX0=1;
    EA=1;
}

void Sja_1000_Init(void)
{
    s=BCAN_CREATE_COMMUNATION();  //SJA自测
    s=BCAN_ENTER_RETMODEL();      //进入复位
    s=BCAN_SET_BANDRATE(0x04);    //设置波特率100K/S
    s=BCAN_SET_OBJECT(0xaa,0x00); //设置地址ID:550
    s=BCAN_SET_OUTCLK(0xaa,0x48); //设置输出方式,禁止COLOCKOUT输出
    s=BCAN_QUIT_RETMODEL();       //退出复位模式
    SJA_BCANAdr=REG_CONTROL;      //地址指针指向控制寄存器
    *SJA_BCANAdr|=0x1e;           //开放错误\接收\发送中断
}
******************以下为汇编程序*********************************************************************

系统can地址为550,用于can系统测试,应用T0定时器每隔1s向can总线发送一组数据:数据长度为8个字节,
首字节为05H,第二个字节为累加变量,每秒钟数值增加1,
*********************************************************************************************************
CONTROLLER_BASE   EQU   7E00H     ;SJA1000的片选地址

RCV_GOOD        BIT    0FH    ;成功的接收一帧标志
SEC_FLAG        BIT    010H    ;一秒到标志
ERR_FLAG        BIT    011H    ;监测到错误标志

SAVE_INT_INFO   DATA    032H    ;保存SJA1000中断寄存器的内容

SEND_DATA_BUF1    DATA     040H    ;发送缓冲区
SEND_DATA_BUF2    DATA    041H 
SEND_DATA_BUF3    DATA    042H
SEND_DATA_BUF4    DATA    043H 
SEND_DATA_BUF5    DATA    044H
SEND_DATA_BUF6    DATA    045H 
SEND_DATA_BUF7    DATA    046H
SEND_DATA_BUF8    DATA    047H 
SEND_DATA_BUF9    DATA    048H
SEND_DATA_BUF10   DATA    049H 

RCV_DATA_BUF1     DATA    050H    ;接收缓冲区
RCV_DATA_BUF2     DATA    051H 
RCV_DATA_BUF3     DATA    052H
RCV_DATA_BUF4     DATA    053H 
RCV_DATA_BUF5     DATA    054H
RCV_DATA_BUF6     DATA    055H 
RCV_DATA_BUF7     DATA    056H
RCV_DATA_BUF8     DATA    057H 
RCV_DATA_BUF9     DATA    058H
RCV_DATA_BUF10    DATA    059H 

ERROR_STATUS      DATA  07CH    ;错误状态表示
TEST_DATA         DATA    07FH    ;测试发送数据
;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
;程序开始
ORG         0000H
LJMP        MAIN         ;运行主程序

ORG        0003H              
LJMP        BCAN_INT0    ;中断方式访问SJA1000程序

ORG        000BH
LJMP        T0_INTERRUPT     ;定时器0中断

;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;

ORG               0100H   ;程序开始
MAIN:
    MOV        R0,#07fH
    CLR     A
    MOV     @R0,A
    DJNZ    R0,$-1
    MOV     @R0,A
    MOV     SP,#60H        ;设置SP
    CLR     P2.0                ;SJA1000退出硬件复位模式
    
    LCALL   SJA1000_INT0    ;初始化SJA1000
    LCALL   T0_INIT
    CLR     P3.4                ;点亮指示灯
    SETB    PX0
    SETB    IT0
    SETB    EX0
    SETB    ET0
    SETB    TR0
    SETB    EA

LOOPER:
        JNB        RCV_GOOD,LOOPER2    ;sja1000成功接收一帧,通知CPU处理
        CLR         RCV_GOOD
    LCALL       RCVDATA_PRG
LOOPER2:
    JNB        SEC_FLAG,LOOPER3    ;一秒时间到,每秒发送一次
        CLR         SEC_FLAG
    CLR         P3.5                ;点亮指示灯
    LCALL       SENDDATA_PRG
LOOPER3:
    JNB        ERR_FLAG,LOOPER4               ;错误标志,错误处理
        CLR         ERR_FLAG
    LCALL       ERR_PRG
LOOPER4:
    AJMP        LOOPER

;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;初始化SJA1000;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;    
    
SJA1000_INT0:   
    LCALL         BCAN_CREATE_COMMUNATION ;调用SJA1000接口测试函数
    MOV           R7,           #04
    LCALL         BCAN_SET_BANDRATE   ;设置波特率为100k          
    MOV           R7,         #0A8H  ;设置接收报文ID
    MOV           R6,         #0FFH
    LCALL         BCAN_SET_OBJECT
    MOV           R7,         #0AAH   ;设置输出控制、时钟分频;正常输出模式
    MOV           R6,         #048H   ;使能内部比较器、禁止CLKOUT
    LCALL         BCAN_SET_OUTCLK     ;
    LCALL         BCAN_QUIT_RETMODEL  ;退出复位状态
    MOV              DPTR,#REG_CONTROL   ;开放SJA1000内部功能中断
    MOV              A,#01EH          ;中断开放
    MOVX      @DPTR,A 
    CLR           F0
    RET 

;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;错误信息处理;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
ERR_PRG:
    LCALL     BCAN_ENTER_RETMODEL                 ;进入复位模式
    LCALL       SJA1000_INT0 ;
    MOV       ERROR_STATUS,#0FCH
    RET

;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;接收数据处理部分;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
RCVDATA_PRG:
    MOV    R0,# RCV_DATA_BUF1     ;微处理器接收首地址
    LCALL    BCAN_DATA_RECEIVE              ;调用接收数据子程序
    MOV    R7,#04H                  ;释放接收缓冲区 
    LCALL    BCAN_CMD_PRG        ;
        RET
;;;;;;;;;;;;;;;;;;控制SJA1000向CAN总线发送数据处理部分;;;;;;;;;;;;;;;
SENDDATA_PRG:
    MOV           R0,          #SEND_DATA_BUF1 
    MOV           @R0,         #02H
    INC           R0
    MOV           @R0,         #08H
    INC           R0
    MOV           @R0,         #05H
    MOV              A,           TEST_DATA
    INC           R0
    MOV           @R0,         A
    MOV           R0,          #SEND_DATA_BUF1
    LCALL         BCAN_DATA_WRITE       ;将要发送的数据送入发送缓冲区
    MOV           R7,          #01
    LCALL         BCAN_CMD_PRG
    RET

;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;定时器0初始化;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
T0_INIT:
    MOV     A,TMOD
    ANL     A,#0F0H
    ORL     A,#01H
    MOV        TMOD,A;T0工作在方式1
    MOV        TH0,#0FCH        ;定时周期1MS
    MOV        TL0,#066H
    MOV     3AH,#00H
    RET

;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;外部中断0;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
BCAN_INT0:
    push    DPH
    PUSH    DPL
    PUSH    PSW            ;PSW,ACC入栈
    PUSH    ACC
        USING    3            ;应用寄存器第3组  
    MOV    DPTR,#REG_INTERRUPT    ;读中断寄存器
    MOVX    A,@DPTR          ;
    MOV    SAVE_INT_INFO,A        ;保存中断寄存器的内容
    JNB     ACC.0 ......

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